Dieser Beitrag befasst sich mit der Prozesssteuerung von Handhabungseinrichtungen für Pick-and-Place Vorgänge in Verarbeitungsmaschinen. Dort wurde der Verlust des Kontakts zwischen dem eingesetzten pneumatischen Greifsystem und dem Verarbeitungsgut während der Transportphase als häufiger Betriebsfehler identifiziert.
Anhand eines konkreten Anwendungsfalls soll ein Ansatz vorgestellt werden, um diese Prozesse durch eine Anpassung des Bewegungsdesigns robuster gegenüber den genannten ungeplanten Kontaktverlusten zwischen Greifer und Verarbeitungsgut zu gestalten.
Die Bewegungssynthese erfolgt hierfür durch ein mathematisches Optimierungsverfahren. Besonders herausfordernd gestaltete sich die Auswahl eines geeigneten Gütekriteriums, da verschiedene, zum Teil gegenläufige Einflüsse auf den Prozesserfolg einwirken. Die notwendige Parameteridentifikation erfolgte dabei experimentell. Neben prozessbedingten kinematischen Restriktionen erforderte auch die praktische Umsetzung im elektromechanischen Antriebssystem Berücksichtigung. Um eine hinreichend schnelle Abarbeitung durch die Steuerung zu ermöglichen, mussten gewisse Beschränkungen und Vereinfachungen getroffen werden. Trotz dieser wird gezeigt, dass durch dieses Berechnungsverfahren die zu erwartenden, kritischen Belastungen am Greifsystem gegenüber dem zuvor verwendeten Standardverfahren deutlich reduziert werden konnten.