Der vorliegende Beitrag behandelt die sensorische Erfassung und Auswertung einer Haufwerksoberfläche als Teilaufgabe bei der automatisierten Schaufelbefüllung eines Radladers. Dazu wird ein geeignetes Messverfahren vorgestellt und die notwendige Messdatenaufbereitung erläutert, welche die Modelleingangsgrößen für die Prozesssteuerung berechnet. Abschließend werden Ergebnisse des experimentellen Messaufbaus vorgestellt.