Der Beobachterentwurf mittels exakter Linearisierung ist der Fachwelt seit rund 25 Jahren bekannt. Aufgrund restriktiver Existenzbedingungen bzw. einer aufwendigen Berechnung ist dieser sehr elegante Ansatz in der regelungstechnischen Praxis kaum anzutreffen. Im Beitrag werden zunächst Existenzbedingungen und Berechnungsmethoden rekapituliert. Anschließend geht der Beitrag auf den erweiterten Luenberger-Beobachter ein, welcher auf einer lokalen Taylorlinearisierung basiert und wesentlich leichter zu berechnen ist. Zu diesem Beobachter werden Verallgemeinerungen entwickelt und globale Konvergenzbedingungen angegeben.